Questo baluardo sorge nell'area, detta in antico "Piaggia Romana", in parte destinata nel medio evo, con il nome di "campo mondone" a cimitero degli appestati, dei condannati a morte e degli eretici, che fu poi riutilizzata, successivamente per il gioco del calcio. Qui era posto un "cavaliere" delle mura medioevali, struttura sopraelevata che serviva per osservare da lunga distanza, ed eventualmente per difendere la porzione di mura retrostante. I lucchesi lo vollero intitolato al "protettore benemerito " della cittā, San Regolo, il Vescovo africano le cui reliquie furono trasportate a Lucca attorno al 785 e collocate in San Martino.
L'interno del baluardo č stato ristrutturato nel 1966, e vi si accede dal Giardino Botanico attraverso una porta della casermetta recante uno stemma con la data in cui fu inaugurato: 1605. Proseguendo si percorre una galleria che si divide, giunti nei pressi della crociera, in due bracci che si dirigono ad est ed a ovest, nelle rispettive aree di manovra. Dalla crociera parte una scala a chiocciola che conduce alla superficie del baluardo. Percorrendo i bracci si notano gli ingressi che portano alle rispettive sale d'arme e polveriere.